We consider the control of mechanical systems based on sliding mode control techniques. Recently developed simplex control methods are shown to converge in a finite time when applied to nonlinear systems under bounded deterministic uncertainty. Applications are considered to the control of mechanical systems in which the control action is provided by monodirectional devices. 2001 Académie des sciences/Éditions scientifiques et médicales Elsevier SAS control / sliding mode control / control of nonlinear uncertain systems / control of mechanical systems
Commande de systèmes mécaniques en mode glissant
Résumé.
On considère la commande en régime glissant de certaines classes de systèmes mécaniques. Des résultats de convergence sont valables par les méthodes du simplexe pour le commande des systèmes nonlinéaires assujettis a des incertitudes bornées. Ces méthodes sont bien adaptées a la commande des systèmes mécaniques contrôlés par des actions monodirectionelles, avec applications à la robotique. 2001 Académie des sciences/Éditions scientifiques et médicales Elsevier SAS automatique / commande en régime glissant / commande des systèmes nonlinéaires avec incertitudes / systèmes mécaniques contrôlés