Contents......Page 3
Preface......Page 14
Introduction......Page 16
GNSS Overview......Page 17
Global Positioning System......Page 18
Russian GLONASS System......Page 19
Galileo Satellite System......Page 20
Chinese BeiDou System......Page 22
Regional Systems......Page 23
Augmentations......Page 25
Markets and Applications......Page 26
Organization of the Book......Page 27
Concept of Ranging Using Time-of-Arrival Measurements......Page 34
Reference Coordinate Systems......Page 39
Fundamentals of Satellite Orbits......Page 52
GNSS Signals......Page 67
Positioning Determination Using Ranging Codes......Page 80
Obtaining User Velocity......Page 88
Frequency Sources, Time, and GNSS......Page 91
Overview......Page 104
Space Segment Description......Page 106
Control Segment Description......Page 132
User Segment......Page 152
GPS Geodesy and Time Scale......Page 157
Services......Page 160
GPS Signals......Page 165
GPS Ephemeris Parameters and Satellite Position Computation......Page 195
Introduction......Page 205
Space Segment......Page 206
Ground Segment......Page 212
GLONASS User Equipment......Page 214
Geodesy and Time Systems......Page 215
Navigation Services......Page 217
Navigation Signals......Page 218
Acknowledgments......Page 227
Program Overview and Objectives......Page 231
Galileo Implementation......Page 232
Galileo Services......Page 233
System Overview......Page 235
Galileo Signal Characteristics......Page 254
Interoperability......Page 262
Galileo Search and Rescue Mission......Page 264
Galileo System Performance......Page 273
System Deployment Completion up to FOC......Page 281
Galileo Evolution Beyond FOC......Page 283
Overview......Page 286
BDS Space Segment......Page 294
BDS Control Segment......Page 300
Geodesy and Time Systems......Page 303
The BDS Services......Page 304
BDS Signals......Page 310
Quasi-Zenith Satellite System......Page 326
Navigation with Indian Constellation (NavIC)......Page 338
Overview......Page 352
Antennas......Page 357
Front End......Page 369
Digital Channels......Page 390
Acquisition......Page 437
Carrier Tracking......Page 458
Code Tracking......Page 465
Loop Filters......Page 472
Measurement Errors and Tracking Thresholds......Page 487
Formation of Pseudorange, Delta Pseudorange, and Integrated Doppler......Page 508
Sequence of Initial Receiver Operations......Page 527
Data Demodulation......Page 530
Special Baseband Functions......Page 539
Overview......Page 562
Interference......Page 563
Ionospheric Scintillation......Page 601
Signal Blockage......Page 604
Multipath......Page 612
Introduction......Page 631
Measurement Errors......Page 632
Pseudorange Error Budgets......Page 668
Introduction......Page 672
Position, Velocity, and Time Estimation Concepts......Page 673
GNSS Availability......Page 690
GNSS Integrity......Page 699
Continuity......Page 715
Introduction......Page 719
Code-Based DGNSS......Page 721
Carrier-Based DGNSS......Page 728
Precise Point Positioning......Page 756
RTCM SC-104 Message Formats......Page 763
DGNSS and PPP Examples......Page 767
Overview......Page 799
GNSS/Inertial Integration......Page 800
Sensor Integration in Land Vehicle Systems......Page 836
A-GNSS: Network Based Acquisition and Location Assistance......Page 869
Hybrid Positioning in Mobile Devices......Page 905
GNSS: A Complex Market Based on Enabling Technologies......Page 925
Civil Applications of GNSS......Page 934
Government and Military Applications......Page 945
Conclusions......Page 948
Least Squares & Weighted Least Squares Estimates......Page 950
B.2 Frequency Standard Stability......Page 952
B.3 Measures of Stability......Page 953
C.2 Free-Space Propagation Loss......Page 956
C.3 Conversion Between Power Spectral Densities and Power Flux Densities......Page 960
Index......Page 961