Publicada en 1641, es la obra más conocida de Luis Vélez de Guevara, escrita en un estilo muy conceptista. El personaje era ya popular en la cultura castellana del siglo XVII y estaba fijado en refranes, dichos y canciones, pero la referencia más conocida es la de esta novela, que recogió las andanzas de este personaje popular, junto al personaje del hidalgo "estudiante" Don Cleofás Leandro Pérez Zambullo, en el Madrid de la época. En el Madrid de los Austrias un estudiante que huye de la justicia, don Cleofás, entra en una buhardilla de un astrólogo y allí libera a un diablo encerrado en una redoma, quien en agradecimiento, levanta los tejados de Madrid y le enseña todas las miserias, trapacerías y engaños de sus habitantes. El Diablo Cojuelo es un diablo que, lejos de ser una forma maligna, se le representa como «el espíritu más travieso del infierno», trayendo de cabeza a sus propios congéneres demoníacos. Se dice así mismo como inventor de danzas, música y literatura de carácter picaresco y satírico. Siendo uno de los primeros ángeles en levantarse en celestial rebelión, fue el primero en caer a los infiernos, aterrizando el resto de sus «hermanos» sobre él, dejándole «estropeado» y «más que todos señalado de la mano de Dios». De ahí viene su sobrenombre de «Cojuelo». Pero no por cojo es menos veloz y ágil. El diablo le pide que le dé la libertad y Cleofás accede. A cambio, el que se presenta como Diablo Cojuelo lleva al hidalgo a un mágico viaje en el que, por ejemplo, ve desde las alturas el interior de las casas de Madrid como si las hubieran despojado del techo, o también, viaja por los aires a Toledo y a Sevilla y desde allí, en un espejo, ve como “televisado” las principales calles de Madrid cuando salen a pasear los notables de la ciudad. Al final, el Diablo Cojuelo, perseguido por otro diablo que tiene la orden de devolverle al infierno, es acorralado y se mete de un salto por la boca de un escribano que bostezaba. El perseguidor se lleva consigo a escribano y diablo.