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Control de movimiento de robots manipuladores

✍ Scribed by Rafael Kelly; Víctor Santibáñez

Publisher
Pearson Educación
Year
2003
Tongue
Spanish
Leaves
324
Series
Automática y Robótica
Category
Library
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✦ Table of Contents

Parte I. Introducción y preliminares
1. Control de robots
2. Preliminares matemáticos
3. Modelo dinámico
4. Propiedades

Parte II. Control de posición
5. Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD
6. Control PD con compensación de gravedad
7. Control PD con compensación precalculada de gravedad
8. Control PID

Parte III. Control de movimiento
9. Precompensación y Control PD con precompensación
10. Control PD+ y Control PD con compensación
11. Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+

Apéndices
A. Modelo de motores de corriente contínua (CC)
B. Robot de 2 grados de libertad
C. Propiedades del modelo dinámico de robots
D. Condición suficiente para funciones definidas positivas

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